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微机械可以达高精度,自动化微装配工具金相试样镶嵌机 |
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微机械可以达高精度,自动化微装配工具金相试样镶嵌机 微操作机械手是微装配与微操作系统中的核心设备,除手工装配与操作外,交互微装配和自动化微装配都需要机械手参与。 由于微器件的尺寸很小,它的装配精度要求非常高,通常是亚微米或纳米级的,这就要求机械手要有高的精度。为了达到高的精度, 一般机械手自由度为三个,如需更多的自由度,一般由操作平台提供。现有的微操作机械手可以分为两类:一类使用传统的方法设计,利用电机驱动,滚珠丝杆和齿轮传动:另一类使用特殊的传动方式,如压电陶瓷驱动。传统设计的微操作机械手工作空间大,但精度低,必须采用补偿的方法提高精度。而采用压电陶瓷驱动,可以达到高的精度,但工作空间小 对微操作机械手进行控制。第二种为自动控制模式,由传感器的反馈完成机械手的控制,从而获得***快的装配速度。对于复杂的装配过程,一般由操作者控制机械手运动, 而对于简单的任务,一般由机械手自动完成,例如,对于将轴插入孔中的任务,必须由操作者控制完成,而对于机械手的视觉跟踪,可由机械手根据控制算法自动完成。 对于高精度的装配任务,使用压电陶瓷驱动的微操作机械手更加合理,与传统的微操作机械手相比,这种驱动的机械手不仅位置精度高,控制也比较简单,惟一的缺点是运动范围小。一种解决方法是将机械手设计成可移动的、高精度的微装配机器人。
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